Installation¤
前提条件¤
- Python 3.11以上
- Linux環境（RealSenseカメラ使用時）
- UV パッケージマネージャー（推奨）
インストール方法¤
uv （推奨）¤
UV パッケージマネージャー
UVは高速なPythonパッケージマネージャーです。まだインストールしていない場合は、公式ドキュメントを参照してください。
# 基本パッケージのインストール
uv add git+https://github.com/keio-crl/robopy.git --tag v0.3.4
# extras（project.optional-dependencies）を有効化したい場合
# RealSenseサポート（現状Linuxのみ）
uv add git+https://github.com/keio-crl/robopy.git --tag v0.3.4 --extra realsense
# 音声センサー（PortAudio等が必要な場合あり）
uv add git+https://github.com/keio-crl/robopy.git --tag v0.3.4 --extra audio
# 複数extrasを同時に（--extra を複数回指定）
uv add git+https://github.com/keio-crl/robopy.git --tag v0.3.2 --extra realsense --extra audio
uvでextrasをインストール（環境に直接入れる）
リポジトリを git clone 済みなら、uv pip install でも extras を有効化できます。
pip環境¤
git clone https://github.com/keio-crl/robopy.git
cd robopy
pip install -e .
# RealSenseサポート（オプション / 現状Linuxのみ）
pip install -e ".[realsense]" # または: pip install pyrealsense2
# 複数extrasを同時に（カンマ区切り）
pip install -e ".[realsense,audio]"
依存関係¤
必須依存関係¤
| パッケージ | バージョン | 用途 |
|---|---|---|
blosc2 |
>=3.8.0 | データ圧縮 |
digit-interface |
>=0.2.1 | タクタイルセンサー |
dynamixel-sdk |
>=3.7.31 | Dynamixelモーター制御 |
h5py |
>=3.15.1 | HDF5データ保存 |
imageio |
>=2.37.0 | 画像入出力 |
librosa |
>=0.11.0 | 音声処理 |
matplotlib |
>=3.10.3 | データ可視化 |
numpy |
>=1.26.0 | 数値計算 |
opencv-python |
>=4.10 | 画像処理 |
pyaudio |
>=0.2.14 | 音声入力（オプション: pip install robopy[audio] / uv add <robopyの指定> --extra audio / uv pip install <robopyの指定> --extra audio / uv sync --group audio） |
pyyaml |
>=6.0.2 | 設定ファイル |
rich |
>=14.1.0 | コンソール出力 |
tqdm |
>=4.67.1 | 進捗バー |
オプション依存関係¤
| パッケージ | バージョン | 用途 | 対応OS |
|---|---|---|---|
pyrealsense2 |
>=2.54.2 | Intel RealSenseカメラ（オプション: pip install robopy[realsense] / uv add <robopyの指定> --extra realsense / uv pip install <robopyの指定> --extra realsense / uv sync --group realsense） |
Linux専用 |
開発依存関係¤
| パッケージ | バージョン | 用途 |
|---|---|---|
mypy |
>=1.17.1 | 型チェック |
pytest |
>=8.4.1 | テストフレームワーク |
ruff |
>=0.12.11 | リンター/フォーマッター |
ドキュメント依存関係¤
| パッケージ | バージョン | 用途 |
|---|---|---|
mkdocs |
>=1.6.1 | ドキュメント生成 |
mkdocs-material |
>=9.5.0 | Material テーマ |
mkdocstrings[python] |
>=0.24.0 | API ドキュメント自動生成 |
依存関係の確認¤
トラブルシューティング¤
RealSenseカメラが認識されない¤
Linux専用
RealSenseカメラは現在Linux環境でのみサポートされています。
Dynamixelモーターに接続できない¤
1. ポート権限の確認¤
# ポート権限の設定
sudo chmod 666 /dev/ttyUSB*
# または、ユーザーをdialoutグループに追加
sudo usermod -a -G dialout $USER
# ※ログアウト・ログインが必要
2. ポート設定の確認¤
from robopy.motor.dynamixel_bus import DynamixelBus
# バス接続テスト
bus = DynamixelBus("/dev/ttyUSB0", 1000000)
motors = bus.scan_motors()
print(f"検出されたモーター: {motors}")