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Koch Robot¤

KochRobotは、二腕ロボットシステムでカメラセンサーを統合したロボットです。

構成要素¤

ロボットアーム¤

  • Leader Arm: 操作者が制御するアーム
  • Follower Arm: Leaderの動きを追従するアーム

センサー統合¤

  • カメラ: Webカメラ または Intel RealSenseカメラ対応

基本的な使用方法¤

設定の作成¤

from robopy.config.robot_config.koch_config import KochConfig

# 基本設定
config = KochConfig(
    leader_port="/dev/ttyUSB0",
    follower_port="/dev/ttyUSB1",
    camera_config=None  # カメラなし
)

カメラ付きの設定¤

from robopy.config.robot_config.koch_config import KochConfig
from robopy.config.sensor_config.visual_config import WebCameraConfig

# Webカメラ付き設定
config = KochConfig(
    leader_port="/dev/ttyUSB0",
    follower_port="/dev/ttyUSB1",
    camera_config=WebCameraConfig(
        device_id=0,
        fps=30,
        width=640,
        height=480
    )
)

ロボットの操作¤

from robopy.robots.koch.koch_robot import KochRobot

robot = KochRobot(config)

try:
    # 接続
    robot.connect()

    # テレオペレーション（10秒間）
    robot.teleoperation(duration=10)

finally:
    robot.disconnect()

データ記録¤

# データ記録
obs = robot.record(max_frame=100, fps=5)

# 記録されたデータの確認
print(f"Leader アーム: {obs['arms']['leader'].shape}")
print(f"Follower アーム: {obs['arms']['follower'].shape}")

if obs['camera'] is not None:
    print(f"カメラ: {obs['camera'].shape}")

記録データ構造¤

記録されるデータはKochObs型で、以下の構造を持ちます：

{
    "arms": {
        "leader": np.ndarray,    # (frames, joint_dims) - 関節角度など
        "follower": np.ndarray,  # (frames, joint_dims) - 関節角度など
    },
    "camera": np.ndarray | None,  # (frames, H, W, C) - RGB画像 or None
}

関連クラス¤