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クイックスタート¤

このガイドでは、Robopyを使用してロボットを制御し、実験ハンドラーを利用してデータを収集する方法を説明します。

Rakuda Robotの基本操作¤

Quickstart¤

インストール¤

# 基本パッケージのインストール
uv add git+https://github.com/keio-crl/robopy.git --tag v0.2.0
# RealSenseサポート（Linux）
uv add pyrealsense2

# 基本インストール
git clone https://github.com/keio-crl/robopy.git
cd robopy
pip install -e .

# RealSenseサポート（Linux）
pip install pyrealsense2

1. データ収集の基本¤

ポート設定

USBポートは環境によって異なります。ls /dev/ttyUSB*で確認してください。

    from robopy.config import RakudaConfig, RakudaSensorParams, TactileParams
    from robopy.utils import RakudaExpHandler



    config=RakudaConfig(
        leader_port="/dev/ttyUSB0",
        follower_port="/dev/ttyUSB1",
    )

    handler = RakudaExpHandler(
        rakuda_config=config,
        fps=10 # データを収集するフレームレート (max 30)
    )

    # データ記録と保存
    handler.record_save(
        max_frames=150, # 収集するフレーム数
        save_path="experiment_001", # 保存先ディレクトリ: data/experiment_001/...
    )

    from robopy.config import RakudaConfig, RakudaSensorParams, TactileParams
    from robopy.utils import RakudaExpHandler

    config=RakudaConfig(
        leader_port="/dev/ttyUSB0",
        follower_port="/dev/ttyUSB1",
        sensors=RakudaSensorParams(
            tactile=[
                TactileParams(serial_num="D20542", name="left_digit", fps=30),
                TactileParams(serial_num="D20537", name="right_digit", fps=30),
            ],
        ),
    )
    handler = RakudaExpHandler(
        rakuda_config=config,
        fps=10
    )
    # データ記録と保存
    handler.record_save(
        max_frames=150, # 収集するフレーム数
        save_path="experiment_001", # 保存先ディレクトリ: data/experiment_001/...
    )

詳しい使い方は実験ハンドラーのドキュメントを参照してください。

2. ロボットの接続と制御¤

from robopy import RakudaRobot

# ロボットインスタンスの作成
robot = RakudaRobot(config)

try:
    # 接続
    robot.connect()
    print("✅ ロボットに接続しました")

    print("🎮 テレオペレーションを開始します...")
    robot.teleoperation()

finally:
    # 切断
    robot.disconnect()
    print("🔌 ロボットから切断しました")

次のステップ¤