Installation

前提条件

• Python 3.12以上
• Linux環境（RealSenseカメラ使用時）
• UV パッケージマネージャー（推奨）

インストール方法

uv （推奨）

UV パッケージマネージャー

UVは高速なPythonパッケージマネージャーです。まだインストールしていない場合は、公式ドキュメントを参照してください。

# 基本パッケージのインストール
uv add git+https://github.com/keio-crl/robopy.git --tag v0.2.0
# RealSenseサポート（Linux）
uv add pyrealsense2

pip環境

git clone https://github.com/keio-crl/robopy.git
cd robopy
pip install -e .

# RealSenseサポート（Linux）
pip install pyrealsense2

依存関係

必須依存関係

パッケージ	バージョン	用途
blosc2	>=3.8.0	データ圧縮
digit-interface	>=0.2.1	タクタイルセンサー
dynamixel-sdk	>=3.7.31	Dynamixelモーター制御
matplotlib	>=3.10.6	データ可視化
numpy	>=2.2.6	数値計算
opencv-python	>=4.12.0.88	画像処理
rich	>=14.1.0	コンソール出力

オプション依存関係

パッケージ	バージョン	用途	対応OS
pyrealsense2	>=2.54.2	Intel RealSenseカメラ	Linux専用

開発依存関係

パッケージ	バージョン	用途
mypy	>=1.17.1	型チェック
pytest	>=8.4.1	テストフレームワーク
ruff	>=0.12.11	リンター/フォーマッター

ドキュメント依存関係

パッケージ	バージョン	用途
mkdocs	>=1.6.1	ドキュメント生成
mkdocs-material	>=9.5.0	Material テーマ
mkdocstrings[python]	>=0.24.0	API ドキュメント自動生成

依存関係の確認

UV環境pip環境

# インストール済みパッケージの確認
uv tree

# 特定のパッケージの確認
uv list | grep robopy

# インストール済みパッケージの確認
pip list | grep robopy

# 依存関係の確認
pip show robopy

トラブルシューティング

RealSenseカメラが認識されない

Linux専用

RealSenseカメラは現在Linux環境でのみサポートされています。

Dynamixelモーターに接続できない

1. ポート権限の確認

# ポート権限の設定
sudo chmod 666 /dev/ttyUSB*

# または、ユーザーをdialoutグループに追加
sudo usermod -a -G dialout $USER
# ※ログアウト・ログインが必要

2. ポート設定の確認

from robopy.motor.dynamixel_bus import DynamixelBus

# バス接続テスト
bus = DynamixelBus("/dev/ttyUSB0", 1000000)
motors = bus.scan_motors()
print(f"検出されたモーター: {motors}")

3. 一般的なポート問題

# USBポートの確認
ls -la /dev/ttyUSB*

# dmesgでUSBデバイスのログ確認
dmesg | tail -20

パッケージインストールエラー

UV環境での問題

# キャッシュクリア
uv cache clean

# 依存関係の再解決
uv lock --upgrade
uv sync

pip環境での問題

# キャッシュクリア
pip cache purge

# 強制再インストール
pip install --force-reinstall robopy

Python バージョンの問題

# Pythonバージョンの確認
python --version

# 3.12以上が必要
python -c "import sys; print(sys.version_info >= (3, 12))"