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実験ハンドラー¤

Robopyの実験ハンドラーは、ロボットの制御とデータ収集を統合し、データ収集プロセスを簡素化するための高レベルインターフェースです。

RakudaExpHandler¤

RakudaExpHandlerは、Rakudaロボットでの実験を簡単に実行するためのハイレベルインターフェースです。

特徴¤

  • 統合制御: ロボット、センサーの一括管理
  • インタラクティブ操作: 対話的な実験実行
  • 自動保存: データとメタデータの自動保存
  • アニメーション生成: 結果の自動可視化

基本的な使用方法¤

ハンドラーの作成¤

Rakudaロボット用の基本的な実験ハンドラーの作成方法：

    from robopy.config import RakudaConfig, RakudaSensorParams, TactileParams
    from robopy.utils import RakudaExpHandler


    # RealSenseカメラ設定（オプション）, 設定しない場合は自動的に name = "main"として1つのカメラが使用されます
    # tactileセンサーはデフォルトでは使用されない
    config=RakudaConfig(
        leader_port="/dev/ttyUSB0",
        follower_port="/dev/ttyUSB1",
    )

    handler = RakudaExpHandler(
        rakuda_config=config,
        fps=10 # データを収集するフレームレート (max 30)
    )

    # データ記録と保存
    handler.record_save(
        max_frames=150, # 収集するフレーム数
        save_path="experiment_001", # 保存先ディレクトリ: data/experiment_001/...
    )

    from robopy.config import RakudaConfig, RakudaSensorParams, TactileParams
    from robopy.utils import RakudaExpHandler

    config=RakudaConfig(
        leader_port="/dev/ttyUSB0",
        follower_port="/dev/ttyUSB1",
        sensors=RakudaSensorParams(
            camera=[
                CameraParams(name="main",width=640,height=480,fps=30),
                ...
            ],
            tactile=[
                TactileParams(serial_num="D20542", name="left_digit", fps=30),
                TactileParams(serial_num="D20537", name="right_digit", fps=30),
            ],
        ),
    )

    handler = RakudaExpHandler(
        rakuda_config=config,
        fps=10 # データを収集するフレームレート (max 30)
    )

    # データ記録と保存
    handler.record_save(
        max_frames=150, # 収集するフレーム数
        save_path="experiment_001", # 保存先ディレクトリ: data/experiment_001/...
    )

ここで、cameraを宣言しない場合、デフォルトのRealsenseカメラ設定が使用されます。

実験の実行¤

# インタラクティブな実験実行
handler.record_save(
    max_frames=1000,
    save_path="experiment_001",
    if_async=True
)

データの保存とアニメーション生成¤

注意点と制限¤

上記のコードで収集したデータは、指定されたsave_pathに保存されます。保存されるデータには、ロボットの状態、センサーの読み取り値、カメラ画像などが含まれます。

パフォーマンス考慮¤

  • 高フレームレート: 30Hz以上では処理能力に注意
  • センサー数: 多数のセンサーは処理負荷を増加
  • 記録時間: 長時間記録はメモリ使用量に注意

エラーハンドリング¤

try:
    handler.record_save(
        max_frames=1000,
        save_path="experiment_001",
        if_async=True
    )
except KeyboardInterrupt:
    print("⚠️  ユーザーによって中断されました")
except Exception as e:
    print(f"❌ 実験中にエラーが発生: {e}")
    # 部分的なデータの保存など

関連API¤